ساخت ربات حمل کالا با قابلیت حرکت در محیط‌های کوچک

اعتمادآنلاین| افزایش جمعیت و پیچیدگی‌های زندگی شهری در کنار محدودیت‌های فضاهای اداری و عمومی هر روز بیش از پیش لزوم به‌کارگیری وسایل حمل کالا و انسان با قابلیت حرکت در محیط‌های کوچک را آشکار می‌کند.

محققان دانشگاه صنعتی شریف با توجه به این موضوع طرح پژوهشی «طراحی و ساخت ربات جهت حمل کالا و انسان» را انجام دادند. این طرح با پشتیبانی صندوق حمایت از پژوهشگران و فناوران معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری به نتیجه رسیده است.

وسیله‌ای با این مشخصات می‌تواند به سهولت در ادارات، بیمارستان‌ها، کارگاه‌ها، کارخانجات و سایر اماکنی که جابجایی کالا یا انسان در آن زیاد است مورد استفاده قرار گیرد. استفاده در گشت‌های امنیتی و مرزی می‌تواند از دیگر کاربردهای این ربات باشد. همچنین در صورت کنترل خودکار به وظایف دیده‌بانی یا جابجایی و پشتیبانی و حتی راه‌یابی در میادین مین بپردازد.

در کل هدف از این پروژه ساخت رباتی است که بتواند جابجایی انسان یا کالا بپردازد و بسیار کم‌حجم باشد. همچنین با انرژی الکتریکی کار کند و قدرت مانور زیادی داشته باشد. مشخصات مذکور با استفاده از ساختاری مبتنی بر دو چرخ هم محور و سکویی که روی آن محور نصب باشد عملی شده است. اما ایجاد تعادل در چنین ساختاری به کارگیری روش‌های نوین کنترل از جمله کنترل فازی و کنترل یادگیر را طلب می‌کند.

در این پروژه از کنترل یادگیری بر مبنای یادگیری تقویتی برای ایجاد پایداری و تعادل استفاده شد. سنسورها، پردازنده، چرخ‌ها و مدارات الکترونیکی سیستم این ربات را تشکیل می‌دهند. از آنجا که محصولات خارجی مشابه به صورت تجاری وارد می‌شود با ساخت این ربات در داخل قیمت نهایی آن کاهش یافته است.

منبع: مهر